У деяких легендах це незвичайна істота називають "найбільшим гармонійним чарівним створенням". Живе воно в густій гущавині лісу.
Відповідно до легенд, кентаври походять від фессалійского царя Іксіон і грозової хмари, з волі верховного бога Зевса прийняла на деякий час зовнішність його коханої дружини Гери.
Виглядає кентавр дуже своєрідно. На тілі коня там, де повинна починатися його шия. розташовується м'язистий чоловічий торс з людськими руками і головою.
Характер у цих істот грубий і неприкаяний. Вони постійно ворогують до своїх сусідами - лапіфів, намагаючись викрасти їх жінок. Однак не всі кентаври такі. Два представники цього древнього роду, Фол і Хірон, були дуже мудрими і добродушними.
Кентавр Хірон свого часу став другом і наставником Асклепія і Ахіллеса. Він навчив їх мистецтву твори
і виконання музики, військової справи, а також хірургії та траволікування. За легендами, цей кентавр був близьким другом давньогрецького героя Геракла.
В одному з творів Плутарха описаний цікавий випадок. Одного разу один із пастухів, що служили корінфському правителю Періандр, приніс своєму господареві маленького лоша, тільки що народженої Кобилицею. Голова, руки і тулуб немовляти були людськими, а решта частин тіла - кінськими. Люди, які побачили це диво, що сталося визнали поганим знаком.